Can шина в трекере

Подключение GPS/GLONASS трекеров к CAN шине автомобиля.

CAN шина позволяет сгруппировать между собой показания множеств датчиков, контроллеров, исполнительных элементов и прочих блоков, находящихся в автомобиле. CAN шина служит для увеличения скорости и объемов передаваемой информации между различными устройствами. Система мониторинга может считывать информацию с помощью спутниковых терминалов FM-PRO3, FM TCO-3 GLONASS и FM PRO-3 GLONASS. Наши терминалы подключаются напрямую к CAN шине транспортного средства, без установки дополнительных адаптеров и сенсоров.

Основные параметры передающиеся по CAN шине:

пробег автомобиля;
общий расход топлива;
расход топлива по форсункам;
уровень топлива в баке;
время работы двигателя;
средняя или максимальная скорость автомобиля;
температура двигателя;
обороты двигателя;
количество израсходованного топлива.

Все параметры передаются на сервер и по любому запросу, вся необходимая информация предоставляется в виде различных отчётов.

Основным преимуществом подключения терминалов к CAN шине автомобиля является тот факт, что это гораздо дешевле, чем подключение через внешние датчики топлива, врезаемые в бензобак. Расход топлива – это основной параметр, который хотят контролировать владельцы автомобильного парка. Получение данных от штатных систем автомобиля, не используя CAN шину возможно. Но данные методы имеют погрешность в определении расхода топлива – около 10%. Также для более точного определения устанавливаются датчики уровня топлива, но их установка ведёт к большим материальным затратам. Цена за них значительна превосходит стоимость GPS/GLONASS трекеров. Оптимальным для Вас решением является подключение трекеров к CAN шине автомобилей.

Источник

Подключение трекера к CAN шине

ТН-ГРУПП занимается подключением трекера к CAN-шине. Компания является сертифицированной и работает в соответствии с законодательством РФ.

Что такое CAN-шина?

На сегодняшний день электрооборудование продолжает развиваться и все больше автоматизируется. CAN-шина – это автомобильное оборудование, которое дает возможность выполнять передачу данных между водителями транспортных средств. Подключение к САN-шине позволяет узнать важные характеристики для мониторинга функционирования автомобиля без стороннего вмешательства.

Как работает CAN-шина?

CAN-шина позволяет выполнять передачу данных, управлять приборами и объединять в общую сеть существующие датчики. Оборудование представляет собой два сплетенных провода, которые передают разноуровневые сигналы.

Работа устройства заключается в применении контроллеров, к которым при помощи проводов подключаются отдельные блоки. CAN-шина обеспечивает считывание следующих данных:

уровень и расход бензина;
пробег;
бортовое напряжение;
температура ОЖ;
зажигание;
время работы транспортного средства;
нагрузка на оси;
положение педали газа и тормоза;
обороты двигателя и т.д.

Этапы подключения CAN-шины

Считывание данных осуществляется при помощи трекеров GPS или ГЛОНАСС. Для подключения CAN-шины используют считыватели, которые соединяются с оборудованием. Чаще всего модуль располагают в салоне автомобиля или под капотом.

Как работает прибор? В него записываются данные со всех устройств, которыми снабжено транспортное средство. КАН-шина начинает работать с того момента, когда запускается двигатель. За счет подключения к шине и оперативной передачи информации, процедура проверки транспорта становится более простой. Система позволяет произвести проверку всех данных одновременно.

Такой способ считается популярным, так как:

сохраняется гарантия (установка CAN-шины позволяет не вмешиваться в работу узлов и систем транспортного средства);
снижаются денежные расходы (не нужно устанавливаться дополнительное оборудование);
открывается доступ к информации, которые установлены изготовителем в штатном режиме.

Преимущества работы с ТН-ГРУПП

Компания TN-GROUP работает с 2010 года и за это время заработала безупречную репутацию. Мы являемся аккредитованной организацией и функционируем в соответствии с законодательством РФ.

У нас вы можете заказать подключение трекера к CAN-шине и установку оборудования. Мы предлагаем доступную стоимость на услуги и гарантийное обслуживание. В течение 1 года после установки мы проведем абсолютно бесплатный ремонт. При этом каждому клиенту гарантируется ежедневная техническая поддержка и консультация опытных специалистов. Вы можете обратиться к нам по любому интересующему вас вопросу. Мы с удовольствием проконсультируем вас по любой услуге.

Звоните нам по телефону, указанному на сайте, или оставляйте онлайн-заявку.

Источник

Подключение к CAN шине GPS Трекера

CAN (англ. Controller Area Network — сеть контроллеров) — стандарт промышленной сети, ориентированный на объединение в единую сеть различных исполнительных устройств и датчиков.

Во всех высокотехнологических системах современного автомобиля применяется CAN-протокол для связи. В диагностическом разъеме также, как правило, присутствует выход с CAN-шины автомобиля. Мы используем CAN-шину для получения в спутниковом мониторинге таких параметров, как:

уровень топлива;
расход топлива;
время работы двигателя;
общий пробег;
положение педали газа;
нагрузка на оси;
обороты двигателя;
и многие другие.

Набор параметров, которые мы можем получать из CAN-шины в спутниковом мониторинге, зависит от модели транспортного средства. Чаще всего мы практикуем подключение к CAN шине на автомобилях производителей, которые придерживаются стандарта J1939:

Для предотвращения нежелательного влияния на CAN-шину GPS-трекера мы практикуем специализированные технические средства для бесконтактного считывания данных. При этом непосредственного контакта GPS-трекера с CAN-шиной нет, что дает следующие преимущества:

Нет влияния GPS-трекера на CAN-шину транспортного средства.
Нет претензий у официальных дилеров, которые обслуживают транспортное средство.

Рассмотрим подробнее подключение к CAN шине в процессе монтажа GPS/ГЛОНАСС оборудования на транспортное средство.

1. Объект внедрения — транспортное средство MAN.

2. Телематический блок будем устанавливать скрытно, под торпедой в правой части кабины автомобиля.

3. Место установки трекера определяет инженер-установщик. Для больших грузовиков, как правило, местом установки является передняя панель автомобиля с пассажирской стороны. Вскрываем панель, за которой находятся предохранители.

4. Ищем к каким проводам будет происходить подключение.

5. Готовим оборудование. На фото GPS трекер и бесконтактный считыватель CAN шины. Для предотвращения несанкционированного доступа к прибору трекер предварительно опломбировали. Лишние провода в хвосте отрезаем, скручиваем все что можно изолентой, чтобы не болталось.

6. Подключаем бесконтактный считыватель.

7. Так выглядит установленный GPS трекер и GPS антенна.

Монтаж закончен, приводим транспортное средство в исходный вид.

Время, затраченное на установку навигационного оборудования на одно транспортное средство, менее 1 часа. Особенности установки – требуется внимательность специалиста, так как приходится работать с электрической цепью автомобиля.

Водитель транспортного средства благодарит нас, его работа стала намного безопаснее и прозрачнее.

Источник

CAN sniffer

CAN шина

Описывать технические подробности CAN шины в деталях — удел документации. В данной статье достаточно знать, что она:

имеет двухпроводное физическое подключение
бывают различные скорости передачи данных
для подключения уже имеются готовые микросхемы и даже готовые платы с распаянными деталями

Полистав странички одного известного интернет магазина из поднебесной, я заказал несколько различных вариантов шилдов и пошёл изучать особенности электрических сигналов в автомобиле. Подопытным автомобилем выступил LADA Kalina Cross с 127-ым мотором и электронным блоком управления ИТЭЛМА М74.5 CAN.

Подключаюсь в диагностический разъём OBD (контакты 6 и 14) и смотрю осциллографом, что там имеется. После поворота ключа зажигания начинают бегать пакеты с амплитудой до 2,5 В. Ставлю паузу на осциллографе и смотрю на пакет.

Заметны стартовые и стоповые биты, какие-то данные в пакете. На тот момент я уже знал, что скорость передачи данных ожидается 500 кбит/с, как наиболее частая для моторной CAN шины. Длительность пакета получается около 230 мкс и перед пакетом наблюдается довольно большая пауза в передаче данных. Масштабирую время и вижу три пакета и паузы между ними.

Если сложить длительность передачи данных и паузу между пакетам получается, что передача одной порции данных занимает около 1 мс.

К чему я это всё вывожу? А вопрос чисто практический: хватит ли скорости последовательного порта для передачи всех данных? И исходя из увиденного, можно сделать вывод, что скорость 500 кбит/с развивается внутри пакета, который занимает примерно четверть времени на передачу. Значит средняя скорость передачи будет вчетверо меньшей. На тот момент я ещё не располагал тестами скорости последовательного интерфейса Arduino и забегая вперёд скажу, что даже с самым распространённым преобразователем Serial to USB CH340 стабильно работает скорость в 2 Мбит/с.

CAN scanner на Arduino

Первый прибыл шилд для классической Arduino UNO. Да он стоит значительно дороже своих более мелких собратьев, но он имеет на борту всё необходимое и даже две кнопки.

Именно с ним я и начал все эксперименты. Собрал простую схему с этим шилдом и жидкокристаллическим двухстрочным экраном. Цель была — вывести на экран хоть какие-то данные. Перебирал различные библиотеки для работы с CAN шиной на Arduino (сразу скажу, что правильная и рабочая библиотека называется CAN-BUS Shield by Seeed Studio с заголовочным файлом mcp_can.h), поменял кварцевый резонатор на шилде на 16 МГц (изначально стоял 8 МГц) — данных не было.

На шилде установлены две микросхемы: контроллер CAN шины MCP2515 и драйвер CAN шины TJA1050. Почитав документацию и различные форумы, решил поменять TJA1050 на более каноничный драйвер MCP2551 и данные появились. Возможно TJA1050 была изначально неисправна, так как с её подключением двумя проводками ошибиться было очень сложно, к тому же я использовал OBD и DB9 разъёмы для подключения.

За пару часов был написан простой CAN scanner, который выводил на жидкокристаллический дисплей номер захваченного пакета, его ID и до 8 байтов данных этого пакета.

Вот тут и пригодились кнопочки на шилде, которыми я реализовал переключение между номером отображаемого пакета.

Начало было положено, надо переходить к более интересной реализации.

CAN sniffer на Arduino

Задача стояла достаточно простая:

принимаем пакет из CAN шины
укладываем полученные данные в свою структуру
отправляем структуру через последовательный порт

С первыми двумя задачами я вообще не видел никаких проблем. Библиотека предоставляла прерывание при приёме очередного пакета данных и удобные функции для получения данных. А вот отправку данных в сторону компьютера решил сделать через библиотеку CyberLib, которая устраняет некоторые накладные расходы всей платформы Arduino, за счёт чего можно немного разгрузить процессор для обработки данных. Позже от этой библиотеки пришлось отказаться.

Для того, чтобы отправляемые данные корректно обрабатывались на стороне компьютера, перед каждой очередной порцией данных в поток вставляется префикс из четырёх байтов 0xAA55AA55 (почему-то вспомнились эти байты по последним двум байтам загрузочного сектора DOS, только они там были в другом порядке). Логика такая:

компьютер читает весь поток из последовательного порта и находит в нём искомую последовательность префикса 0xAA55AA55
сразу после префикса будут 4 байта идентификатора пакета
далее длина данных этого пакета, по ней контролируется длина всего пакета
до 8 байтов данных

На этом программная часть в Arduino, на тот момент, была завершена. Позже она была значительно переделана, но общая концепция не поменялась.

Так же я написал простой генератор пакетов данных для отладки, чтобы отлаживаться дома — он просто отправляет в последовательный порт пакеты со случайными данными, что позволяет отлаживать приложение на компьютере в комфортных условиях.

Примерно в это же время прибыли более миниатюрные компоненты Arduino Nano и Mini CAN shield.

Я спроектировал небольшой корпус, распечатал его и разместил внутри все компоненты.

Снаружи с одной стороны OBD разъём, с другой — Mini USB. Внутри имеется переключатель для терминирующего резистора.

CAN sniffer на PC с использованием wxWidgets

Набросал простую заготовку программы на C#, которая выводит в Grid получаемые данные. И пошёл проверять в автомобиль. Только пошёл не со своим ноутбуком, так как у него батарея давно приказала долго жить и использовался он как стационарный компьютер, а взял нетбук с очень слабым процессором. То что я увидел… Я ничего не увидел. Оба ядра загружены на 100%, интерфейс приложения не реагирует. Но на моём компьютере, который всё-таки значительно шустрее нетбука, с генератором случайных пакетов приложение нормально работало и отображало данные. Из этого я сделал вывод, что платформа .NET на слабых компьютерах мне не подойдёт, так как отлаживаться в полевых условиях я мог на тот момент только с тем нетбуком.

Ранее я в нескольких проектах использовал библиотеку wxWidgets и о ней у меня только приятные впечатления. Она легковесная, нет необходимости тащить с собой различные библиотеки и даже кросс-платформенная, что вселяет надежду, что интерфейсную часть кода можно перенести без значительных переделок на другие платформы. В конце статьи будет ссылка на скомпилированную программу, если возиться со всем этим не будет желания.

Можно скачать и посмотреть видео (менее восьми минут), а можно выполнить 6 шагов по описанию ниже.

Установка и компиляция wxWidgets:

1. Скачать и установить wxWidgets если это установщик, либо распаковать, если это архив

2. Создать переменную окружения WXWIN указывающую на папку, куда установили или распаковали (например C:\wxWidgets):

Свойства системы -> Дополнительные параметры системы -> Переменные среды -> Создать
WXWIN = C:\wxWidgets

3. Из папки C:\wxWidgets\build\msw открыть файл решения под соответствующую Visual Studio (wx_vc16.sln для Visual Studio 2019)

4. В Solution Expolorer, с помощью клавиши Shift, выделить все проекты, кроме _custom_build и зайти в Properties проектов.

5. В разделе C/C++ -> Code Generation изменить параметр Runtime Library:

Для конфигурации Debug выбрать /MTd
Для конфигурации Release выбрать /MT

6. Скомпилировать библиотеки wxWidgets по очереди для Debug и Release конфигураций.

Пробное приложение и настройка проекта в Visual Studio (для проверки)

1. В Visual Studio создать Empty Project с указанием типа приложения Desktop Application (.exe)

2. В окне View -> Property Manager для своего проекта правой кнопкой выбрать меню Add existing property sheet… и выбрать файл:

3. Создать файл main.cpp и скопировать в него содержимое файла:

4. В настройках проекта C/C++ -> Code Generation изменить (если пункт не появился — сделать пробную сборку):

Runtime Library для конфигурации Debug: /MTd
Runtime Library для конфигурации Release: /MT

5. Дополнительно, если необходимы привилегии UAC, в разделе Linker -> Manifest File:

UAC Execution Level: requireAdministrator

6. Для добавления иконки exe-файлу надо добавить ресурсный файл со следующим содержимым:

#include «wx\msw\wx.rc»
wxicon icon app_icon.ico

Первый реализованный прототип на C++ и wxWidgets показал, что даже нетбук справляется с отображением данных в таблице и я приступил к разработке задуманного.

Архитектурно программа состоит из двух потоков: интерфейсный и поток работы с последовательным портом. Никаких невероятно интересных алгоритмов не применялось. Код обильно снабжён комментариями и должен быть довольно понятен. Ссылка на исходники будет в конце статьи.

Первое что было сделано — раскраска ячеек данных в таблице по давности получения этих данных. Уже в первом прототипе, глядя на 17 строк данных меняющихся непрерывно значений, я понял, что надо как-то различать свежие данные и данные, которые не изменяются или меняется редко. Сделал раскраску в два этапа:

впервые пришедшие данные выделяются зелёным цветом фона ячеек
данные пришедшие повторно и далее — выделяются красным фоном, который постепенно выцветает до белого если больше эти данные не меняются

Сразу же стало наглядно видно, какие ячейки вообще не используются, какие содержат сигналы счётчиков. Поиск же интересующих изменяющихся значений значительно упрощается. Здесь и далее все изображения анимированные. Если анимация не работает в статье (на некоторых мобильных браузерах) — кликайте по изображению для открытия полной версии анимации.

Далее мне захотелось всё-таки проверить, справляется ли последовательный порт с потоком данных. Для этого я на стороне Arduino добавил счётчики количества принятых пакетов и счетчик байтов в пакете. Эти счётчики отправляются на компьютер в пакете с идентификатором 0x000. Программа при получении этих данных не выводит их в таблицу, а отображает в отдельных информационных полях сверху. Полученные результаты даже весьма понравились. В среднем принимается до 750 пакетов/с со скоростью до 9,5 кБ/с, а это где в районе до 80 кбит/с, что вполне по силам последовательному порту. Но всё равно, обмен данными настроен по умолчанию на 500 кбит/с, пусть лучше будет запас.

Добавление возможности записи данных в журнал появилось после того, как подключил параллельно к OBD интерфейсу диагностический адаптер ELM327 и связав его с телефоном, попробовал читать различные данные. Данные пробегали настолько быстро, что увидеть их невозможно. Записав всё это в журнал, можно потом спокойно сесть и посмотреть передаваемые данные. Для этого в журнал могут записываться даже ASCII текстовые данные. Так же можно выбирать тип файла, символ разделитель и настроить фильтр пакетов кликом в таблице по указанному идентификатору пакета и нажатию кнопки «Добавить ID в фильтр» (по умолчанию записываются все данные), если запись всех данных избыточна.

Именно тогда пришло осознание, что все приложения для телефона, которые производят всякую «диагностику» через связку ELM327 и телефон, не общаются напрямую с CAN шиной автомобиля. Они всего лишь используют функционал диагностики OBD через CAN шину посредством обращения к CAN ID 0x7E0. Обычно это адрес контроллера мотора (ЭБУ), ответ же от него приходит в пакете с идентификатором 0x7E8. А вот все остальные пакеты данных — это так называемый Vendor Specific и ни один производитель так просто их не раскроет (хотя есть пример: Ford выпустил SDK для своих автомобилей).

Продолжая изучать что же передаётся в этих пакетах пришёл к ещё одной идее: при клике на ячейку в таблице, в окне программы справа выводить двоичное и десятичное значение этого байта, а так же брать следующий байт и дополнять до слова. Далее это слово умножать на некий коэффициент и получить десятичный результат. Звучит не очень понятно, но вот в связи с чем это делалось: обороты мотора приходят в пакете CAN ID 0x180, в первых двух байтах. Эти два байта дают некое слово, которое пропорционально оборотам. Если значение этого слова разделить на 8, то получатся текущие обороты. Поэтому указывается множитель 0,125, как обратная величина от 8. Далее это слово визуализируется в графике с динамической подстройкой по амплитуде. В принципе, множитель можно искать в обратной последовательности: нашёл ячейки, которые по графику очень похожи на обороты мотора или ещё что-то искомое, после чего подгоняется множитель для получения действительных значений.

Ну а двоичное представление позволяет искать различные битовые индикаторы. Например поиск индикаторов указателей поворота сводится к тому, чтобы включить их и наблюдать какая ячейка начинает изменяться, в примере ниже это CAN ID 0x481 байт 2. После чего клик по ячейке приводит к отображению её двоичного значения в соответствующем поле, где уже видны переключающиеся младшие два бита (левый, правый и если вместе — аварийная сигнализация).

И напоследок мне понадобилось сделать отправку некоторых управляющих данных в CAN шину и посмотреть реакцию на эти команды. В программу на Arduino был добавлен код, который принимает данные со стороны компьютера и передаёт в CAN шину. Именно на этом этапе пришлось отказаться от CyberLib, так как у неё не было поддержки прерывания поступления данных в буфер последовательного порта. В программе на компьютере добавил несколько текстовых полей, в которые можно ввести различные параметры и таблицу для просмотра ответа исполнительного устройства. В примере ниже показаны команды управления включить/отключить первую скорость вентилятора охлаждения (0x0A) и включить/отключить муфту кондиционера (0x0B).

Практически нигде не найти полные расшифровки данных производителей, тем более официальных. В лучшем случае это будут чьи-то изыскания в рамках реализации какой-то дополнительной функции. CAN sniffer может помочь в поиске этих данных. Я смог найти порядка 40 различных параметров автомобиля и ради эксперимента, на базе полученных данных, я сделал собственное управление вентилятором охлаждения.

Источник